显庆五年公元660年，唐高宗坐镇太原，授苏定方为“熊津道大总管，率师讨百济今朝鲜)”。大军至熊津江今朝鲜南部锦江口时，百济军队早已据江为天险，与唐军对峙。此年苏定方已69岁，但仍身先士卒，亲临第一线指挥作战，他率决死队强渡大江，靠山布阵，与百济军队激战，为大批唐军登陆争取时间，百济人抵挡不住，死数千人而溃。而苏定方“于岸上拥指挥阵，水陆齐进，飞楫鼓噪…”，可以想象当时唐军在苏定方的调遣之下势如破竹，一泻千里，场面极其壮观。待离敌都城20里时，“贼倾国来拒，唐军大战破之，杀虏万余人，追奔入郭城)”，逼使百济王义慈及太子隆弃王位而“奔于北境”。唐军遂继续进军，围困其皇城。此时由于城内百济王之次子泰自立为王，引起皇室内讧，百济王嫡孙文思引本部向唐军投降，唐军趁势加紧攻城，迫使泰开门投降，随后百济大将称植又押百济王义慈来降，接着太子隆又率各城守将来降，于是百济平定。

苏定方征战一生，所得赏赐无数，但他为人正直，不义之财分文不取。据《新唐书苏定方传》记载：永徽年间，他随程知节第一次征西突厥，军至恒马城时，有突厥部落来降，副大总管王文度出主意要把降兵统统杀死，私分其资财。定方日：“如此自作贼尔，何成伐叛。”文度不从。及分财，唯定方一无所取。也正由于苏定方为人正直，因此深得皇帝的信任，当他平定葱岭叛乱，得胜还师，受到高宗召见时，一旁有官员请求高宗依法处罚被俘的叛将，而苏定方却顿首日：“意许不死，原丐饶其命。”帝日：“朕为卿全信”，于是饶了叛将多曼等人的性命。

宗乾封二年(公元667年)，定力病卒于边睡妊上，已经七十六岁了。对苏定方的死，高宗深为哀惮，他指责左右的大臣们说：“定方对于园家有很大的功劳，应当受到褒略，你们为什么都不为他说话呢？”乃下沼瞄定方为左貌卫大将军，幽州都督。

苏定方从少年时起就投身军旅，战斗一生，不仅有勇有谋，而且刚直不问，言而有信，不傀为唐初的名将。