景明初，裴叔业将以寿春归国，密通于永，永具表闻。及将迎纳，诏永为统军，与杨大眼、奚康生等诸军俱入寿春。同日而永在后，故康生、大眼二人并赏列土，永唯清河男。

萧宝卷将陈伯之侵逼寿春，沿淮为寇。时司徒、彭城王勰，广陵侯元衍同镇寿春，以九江初附，人情未洽，兼台援不至，深以为忧。诏遣永为统军，领汝阴之兵三千人先援之。永总勒士卒，水陆俱下，而淮水口伯之防之甚固。永去二十余里，牵船上汝南岸，以水牛挽之，直南超淮，下船便渡。适上南岸，贼军亦及。会时已夜，永乃潜进，晓达寿春城下。勰、衍闻外有军，共上门楼观望，然不意永至。永免胄，乃信之，遂引永上。勰谓永曰：「北望以久，恐洛阳难复可见。不意卿能至也。」勰令永引军入城。永曰：「执兵被甲，固敌是求，若如教旨，便共殿下同被围守，岂是救援之意？」遂孤军城外，与勰并势以击伯之，频有克捷。

中山王英之征义阳，永为宁朔将军、统军、当长围遏其南门。萧衍将马仙卑连营稍进，规解城围。永谓英曰：「凶竖豕突，意在决战。雅山形要，宜早据之。」英沉吟未决，永曰：「机者如神，难遇易失，今日不往，明朝必为贼有，虽悔无及。」英乃分兵，通夜筑城于山上，遣统军张怀等列陈于山下以防之。至晓，仙琕果至，怀等战败，筑城者悉皆奔退，仙琕乘胜直趋长围，义阳城人复出挑战。永乃分兵付长史贾思祖，令守营垒，自将马步千人南逆仙琕。擐甲挥戈，单骑先入，唯有军主蔡三虎副之，余人无有及者。突陈横过，贼射永洞其左股，永拔箭复入，遂大破之，斩仙琕子。仙琕烧营席卷而遁。英于陈谓永曰：「公伤矣，且还营。」永曰：「昔汉祖扪足，不欲人知。下官虽微，国家一帅，奈何使虏有伤将之名！」遂与诸军追之，极夜而返，时年七十余矣。三军莫不壮之。义阳既平，英使司马陆希道为露板，意谓不可，令永改之。永亦不增文彩，直与之改陈列军仪，处置形要而已。而英深赏之，叹曰：「观此经算，虽有金城汤池亦不能守矣。」还京复封，永先有男爵，至是以品不累加，赐帛二千匹。除太中大夫，行秦梁二州事，代邢峦镇汉中。

后还京师，于路除恆农太守，非心所乐。时英东征钟离，连表请永，求以为将，朝廷不听。永每言曰：「文渊、充国竟何人哉！吾独白首见拘此郡。」深用扼腕。然于治民非其所长，故在任无多声称。未几，解郡，还为太中大夫，行南青州事，迁左将军、南兗州刺史。犹能驰射，盘马奋槊。时年逾八十，常讳言老，每自称六十九。还京，拜平东将军、光禄大夫。熙平元年卒，年八十三。赠安东将军、齐州刺史。

永尝登北邙，于平坦处奋槊跃马，盘旋瞻望，有终焉之志。远慕杜预，近好李冲、王肃，欲葬附其墓，遂买左右地数顷，遗敕子叔伟曰：「此吾之永宅也。」永妻贾氏留于本乡，永至代都，娶妾冯氏，生叔伟及数女。贾后归平城，无男，唯一女。冯恃子事贾无礼，叔伟亦奉贾不顺，贾常忿之。冯先永亡，及永之卒，叔伟称父命欲葬北邙。贾疑叔伟将以冯合葬，贾遂求归葬永于所封贝丘县。事经司徒，司徒胡国珍本与永同经征役，感其所慕，许叔伟葬焉。贾乃邀诉灵太后，灵太后遂从贾意。事经朝堂，国珍理不能得，乃葬于东清河。又永昔营宅兆，葬父母于旧乡，贾于此强徙之，与永同处，永宗亲不能抑。葬已数十年矣，棺为桑枣根所绕束，去地尺余，甚为周固，以斧斩斫，出之于坎，时人咸怪。未三年而叔伟亡。

叔伟，九岁为州主簿。及长，膂力过人，弯弓三百斤，左右驰射，又能立马上与人角骋。见者以为得永之武而不得永文也。正光中，叔伟子丰生袭封。